Programa inicial giroscopio

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Programa inicial giroscopio

Mensagem por Admin em Sex Abr 21, 2017 5:15 pm

//Programa : Teste MPU6050 e LCD 20x4
//Alteracoes e adaptacoes : FILIPEFLOP
//
//Baseado no programa original de JohnChi

//Carrega a biblioteca Wire
#include<Wire.h>

//Endereco I2C do MPU6050
const int MPU=0x68;  
//Variaveis para armazenar valores dos sensores
int AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
void setup()
{ Serial.begin(9600);
 Wire.begin();
 Wire.beginTransmission(MPU);
 Wire.write(0x6B);


 //Inicializa o MPU-6050
 Wire.write(0);
 Wire.endTransmission(true);
   
}
void loop()
{
 Wire.beginTransmission(MPU);
 Wire.write(0x3B);

 Wire.endTransmission(false);
 //Solicita os dados do sensor
 Wire.requestFrom(MPU,14,true);  
 //Armazena o valor dos sensores nas variaveis correspondentes
 AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
 AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
 AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
 Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
 GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
 GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
 GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
 
 //Envia valor X do acelerometro para a serial
 //Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
 
 //Envia valor Y do acelerometro para a serial
 //Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
 
 //Envia valor Z do acelerometro para a serial
 //Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
 
 //Envia valor da temperatura para a serial e o LCD
 //Calcula a temperatura em graus Celsius
 //Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);
 
 //Envia valor X do giroscopio para a serial
 Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
 
 //Envia valor Y do giroscopio para a serial
 Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
 
 //Envia valor Z do giroscopio para a serial
 Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
 
 //Aguarda 300 ms e reinicia o processo
 delay(300);
}

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