Programa Quase Feito

int andarFrente = 50;
int andarEsq = 80;
int andarDir = 80;
int esq;
int dir;
int result;
float time90graus = 0.7;
float time6cm = 2.1;// 2.2 e um pouco mais do que devia
float time14cm = 4.6;// 5.2 mt
int ultrassomread;
int medida_dist = 0;
int x = 0;
void setup() {

// put your setup code here, to run once:
pinMode(A0, INPUT);//esquerda ++
pinMode(A4, INPUT);
pinMode(A2, INPUT);
pinMode(A3, INPUT);
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(53, OUTPUT);
pinMode(A15, INPUT);
pinMode(31, INPUT);
Serial.begin(9600);
delay(5000);
}



void loop() {

//ultrassom();//ve se tem obstaculo, se tiver, desviar
//debug();//imprime os valores dos sensores de linha
mercurio();//ve se o robo esta inclinado, se tiver, duplicar potencia


esq = analogRead(A0) + 1.5 * analogRead(A3); //soma os valores dos sensores da esq
// esq = esq * (-1);//multiplica esse valor por -1
dir = analogRead(A2) + 1.5 * analogRead(A4); //soma os valores dos sensores da dir
result = esq * -1 + dir; //soma os valores:sensores da direita*1 e sensores da esquerda* -1

if (result <= -100) {//ve se a soma dos valores dos sensores da direita mais a soma dos valores da esquerda sao menor q -100
andar_esq(andarEsq, andarEsq);//nesse caso, virar pra esquerda
}
else {
if (result >= 100) {//e se ////se a soma nao for menor q -100
andar_dir(andarDir, andarDir);//nesse caso, virar direita
}
else {//se ñ tiver q virar nem pra direita nem pra esquerda
andar_frente(andarFrente, andarFrente);//andar para frente
delay(200);
verificaDistancia();
}
}
}

void verificaDistancia() {
delay(2);
digitalWrite(53, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(53, LOW);
medida_dist = pulseIn(A15, HIGH);
if (medida_dist <= 800 && medida_dist > 10) {
desviaObstaculo();
}
}

void andar_frente(int pot_d, int pot_e) {//função para andar para frente
analogWrite(2, pot_e);
analogWrite(3, pot_d);
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(6, HIGH);
}
void andar_tras(int pot_d, int pot_e) {//função para andar para tras
analogWrite(2, pot_e);
analogWrite(3, pot_d);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(7, HIGH);
digitalWrite(6, LOW);
}
void andar_esq(int pot_d, int pot_e) {//função para andar para esquerda
analogWrite(2, pot_e);
analogWrite(3, pot_d);
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
}
void andar_dir(int pot_d, int pot_e) {//função para andar para direita
analogWrite(2, pot_e);
analogWrite(3, pot_d);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(7, HIGH);
digitalWrite(6, HIGH);
}
void parar() {//função para andar para parar
analogWrite(2, 0);
analogWrite(3, 0);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
}
void desviaObstaculo() {//função para verificar se o obstaculo esta na frente, se tiver, desviar

parar();
delay(200);

andar_dir(75, 65);
delay(time90graus * 1000);

parar();
delay(1000);

andar_frente(60, 50);
delay(time6cm * 1000);

parar();
delay(1000);

andar_esq(75, 65);
delay(time90graus * 1220);// * 1000 e pouco

parar();
delay(1000);

andar_frente(60, 50);
delay(time14cm * 1000);

parar();
delay(1000);

andar_esq(75, 65);
delay(750);

parar();
delay(1000);

andar_frente(60, 50);
delay(time6cm * 900);

parar();
delay(1000);

andar_dir(75, 65);
delay(time90graus * 1080);

parar();
delay(1000);


}
void debug() {//função q imprime os valores dos sensores de linha
Serial.print("Esquerda ++ = ");
Serial.print(analogRead(A0));
Serial.print(" esquerda + = ");
Serial.print(analogRead(A3));
Serial.print(" Direita ++ = ");
Serial.print(analogRead(A2));
Serial.print(" direita + = ");
Serial.print(analogRead(A4));
Serial.print(" Resultado ");
Serial.println(result);
}
void mercurio() { //função que verifica se esta inclinado, se estiver, dobrar a potencia dos motores
if (digitalRead(31) == 1) {
andarDir = andarDir * 2;
andarEsq = andarEsq * 2;
andarFrente = andarFrente * 2;
delay(10);
andarDir = andarDir / 2;
andarEsq = andarEsq / 2;
andarFrente = andarFrente / 2;
} else {

andarDir = 80;
andarEsq = 80;
andarFrente = 50;

}
}